焊接機(jī)械手是怎么焊接產(chǎn)品的？

焊接機(jī)械手是怎么焊接產(chǎn)品的？有很多小伙伴都來(lái)問(wèn)韋爾迪的小編這個(gè)問(wèn)題，現(xiàn)在我們就來(lái)回答這個(gè)問(wèn)題吧。焊接機(jī)械手軌跡泛指工業(yè)機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。在這個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中完成焊接產(chǎn)品的過(guò)程。

焊接機(jī)械手在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，其手部運(yùn)動(dòng)必須按一定的軌跡進(jìn)行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個(gè)點(diǎn)，將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間，對(duì)關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程，然后按這些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行插值，從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求，這一過(guò)程通常稱(chēng)為軌跡規(guī)劃。

焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡的描述一般是對(duì)其手部位姿的描述，此位姿值可與關(guān)節(jié)變量相互轉(zhuǎn)換。控制軌跡也就是按時(shí)間控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。

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