焊接機器人按照焊接工藝分可以分為哪幾類？

按照機器人作業(yè)中所采用的焊接方法，可將焊接機器人分為點焊機器人、弧焊機器人、攪拌摩擦焊機器人、激光焊接機器人等類型。

(1)點焊機器人具有有效載荷大、工作空間大的特點，配備有專用的點焊槍，并能實現(xiàn)靈活準(zhǔn)確的運動，以適應(yīng)點焊作業(yè)的要求，其最典型的應(yīng)用是用于汽車車身的自動裝配生產(chǎn)線。

(2)弧焊機器人因弧焊的連續(xù)作業(yè)要求，需實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，也可利用插補功能根據(jù)示教點生成連續(xù)焊接軌跡，弧焊機器人除機器人本體、示教器與控制柜之外，還包括焊槍、自動送絲機構(gòu)、焊接電源、保護氣體相關(guān)部件等，根據(jù)熔化極焊接與熔化極焊接的區(qū)別，其送絲機構(gòu)在安裝位置和結(jié)構(gòu)設(shè)計上也有不同的要求。

(3)攪拌摩擦焊接機器人因其焊接過程中產(chǎn)生的振動、對焊縫施加的壓力、攪拌主軸尺寸、垂向和側(cè)向的軌跡偏轉(zhuǎn)等原因?qū)C器人提供的正壓力、扭矩，以及機器人的力覺傳感能力、軌跡控制能力等都提出了較高的要求。

(4)激光焊機器人除了較高的精度要求外，還常通過與線性軸、旋轉(zhuǎn)臺或其他機器人協(xié)作的方式，以實現(xiàn)復(fù)雜曲線焊縫或大型焊件的靈活焊接。